在立軸擺臂式雙端面磨床自動上下料的過程中，之前介紹過旋轉機械手端面磨床自動上下料方式，這種旋轉式機械手在雙端面磨床磨削過程中應用非常廣泛，但是還有一種擺臂式雙端面磨床自動上下料方式也被很多用戶使用，這種擺臂式雙端面磨床自動上料有：移動式機械手4、5、6、7。這些工件都用于工件上下料輸送；有滑動導軌、用于機械手的上升下降和移動。該立式雙端面磨床自動上下料輸送裝置一共s1-s5五個工位。各個工位的距離可以不相等，此立式雙端面磨床自動上下料輸送裝置操作步驟少、距離短、循環時間段、能夠有效的節省空間和時間，并且運行穩定。

機械手4：用于機床外部工件的傳送，將工件w從s1位置傳送到工件待上料區域s2；
機械手5：用于將工件從待上料區域傳送到機床內部帶磨削區域。
機械手6：用于將工件從卸料位置s3輸送到工件待檢測位置。
機械手7：用于將工件從檢測完成位置s4，輸送到工件排出位置。

立式擺臂式雙端面磨床的工裝13在磨削完成后以13a為軸線進行180°旋轉，同時進行工件的上料和下料動作。機械手5、5、6、7同時進行下降、夾緊、上升、移動、下降、放開的動作。這種立式雙端面磨床自動上下料結構非常適合連線生產，并且工作效率高、傳送速度快。

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